کنترل تطبیقی ربات موازی ۳puu روی مسیرهای بهینه تولید شده توسط الگوریتم جستجوی هارمونی
Authors
abstract
در این مقاله به طراحی کنترل کننده تطبیقی به صورت تلفیقی از روش خطی سازی بازخوردی و تئوری پایداری لیاپانوف، برای یک ربات موازی پرداخته شده است. با در نظر گرفتن یک مکانیزم موازی سه درجه آزادی برای ربات که سبب حرکت انتقالی خالص در مجری نهایی می شود، ابتدا معادلات حاکم بر سینماتیک و معادلات قید به دست آمده و سپس به منظور کنترل ربات، مدل دینامیکی سیستم مقید با استفاده از روش لاگرانژ استخراج شده است. پس از استخراج مدل دینامیکی ربات مورد مطالعه، با استفاده از الگوریتم جستجوی هارمونی، دو مسیر بهینه برای مجری نهایی در حضور موانع، برای ردیابی توسط ربات طراحی شده است. یک تابع هدف بر اساس دستیابی به کوتاه ترین مسیر و عدم برخورد با موانع با حفظ فاصله حاشیه ای از آنها تعریف شده است. مسیر اول، یک مسیر دو بعدی در حضور چهار مانع دایره ای و مسیر دوم، یک مسیر سه بعدی در حضور سه مانع کروی می باشد. عملکرد کنترل کننده طراحی شده در شرایط مختلف از جمله در حضور اغتشاش خارجی و تغییر پارامترهای سیستم، شبیه سازی و مورد بررسی قرار گرفته است. نتایج نشان می دهند که کنترل کننده تطبیقی پیشنهادی با وجود اغتشاش خارجی و عدم قطعیت و تغییر در پارامترهای مدل، قادر به کنترل حرکت مجری نهایی روی مسیرهای طراحی شده با عملکرد مطلوب می باشد.
similar resources
کنترل ربات موازی 3-rpr با استفاده از روش مود لغزشی بر روی مسیر بهینه سازی شده توسط الگوریتم بهینه سازی فاخته
در این تحقیق روشی جهت کنترل ربات موازی 3-rpr بر روی مسیری با وجود موانع متعدد در فضای کاری ربات موازی، ارائه می گردد. در ابتدای تحقیق مسیری هموار و با کمترین طول که برخوردی با موانع موجود در فضای کاری ربات 3-rpr نداشته باشد با استفاده از منحنی اسپلاین و الگوریتم بهینه سازی فاخته ایجاد و به عنوان مسیر مرجع تعقیب ربات مورد استفاده قرار می گیرد. سطح مقطع موانع دایره ای و مستطیلی فرض می شود. سپس بر...
full textبهینه سازی کنترل موجودی در یک زنجیره تأمین سه سطحی از طریق شبیه سازی و الگوریتم جستجوی هارمونی
در بازارهای امروز رقابت در حال افزایش است و شرکت ها را به سمت بهینه سازی فرآیندهای مدیریتی سوق می دهد. این موضوع هماهنگی مسائل مختلفی نظیر به اشتراک گذاری اطلاعات ، برنامه ریزی ظرفیت و قابلیت اطمینان میان اعضای درگیر شبکه را شامل می شود. یکی از مهمترین ابعاد شبکه زنجیره تأمین بهینه سازی عملیاتها با هدف حداقل کردن هزینه می باشد. با توجه به پیچیدگی های شبکه زنجیره تأمین این کار بسیار سختی می باشد...
full textبرنامه‌ریزی بهینه برق با محدودیت‌های زیست محیطی با استفاده از الگوریتم جستجوی هارمونی
امروزه با توجه به روند رو به رشد بار و بالا بودن هزینه‌های تولید انرژی الکتریکی و محدودیت در نصب واحدهای جدید نیروگاهی، نیاز به برنامه‌ریزی و کمینه‌سازی کل هزینه تولیدی برای واحدهای فعال موجود در شبکه قدرت می‌باشد. هدف از توزیع بهینه توان آن است که با تخصیص بهینه سهم هر نیروگاه، علاوه بر تأمین توان مورد نیاز شبکه، هزینه تولید توان حداقل گردد. در این مقاله الگوریتم جستجوی هارمونی، برای برنامه‌ری...
full textزمان بندی پروژه های ساختمانی با منابع محدود توسط الگوریتم جستجوی هارمونی
پروژه های ساختمانی عموما با محدودیتهایی متعددی مواجهند که تاثیر قابل توجه بر زمان بندی و هزینه پروژه دارند. محدودیت منابع اعم از مصالح، ماشین آلات و تجهیزات کارگاهی،نقدینگی و منابع انسانی ماهر و نیمه ماهر از جمله مهمترین این محدودیتها هستند. تغییرات میزان دسترسی به این منابع در طول پروژه و نیز امکان یا عدم امکان منابع مازاد هرمقطع زمانی در مقاطع بعدی از اجرای پروژه به پیچیدگی موضوع می افزا...
full textبرنامه‌ریزی بهینه برق با محدودیت‌های زیست محیطی با استفاده از الگوریتم جستجوی هارمونی
امروزه با توجه به روند رو به رشد بار و بالا بودن هزینه‌های تولید انرژی الکتریکی و محدودیت در نصب واحدهای جدید نیروگاهی، نیاز به برنامه‌ریزی و کمینه‌سازی کل هزینه تولیدی برای واحدهای فعال موجود در شبکه قدرت می‌باشد. هدف از توزیع بهینه توان آن است که با تخصیص بهینه سهم هر نیروگاه، علاوه بر تأمین توان مورد نیاز شبکه، هزینه تولید توان حداقل گردد. در این مقاله الگوریتم جستجوی هارمونی، برای برنامه‌ری...
full textMy Resources
Save resource for easier access later
Journal title:
مهندسی مکانیک مدرسجلد ۱۶، شماره ۱۱، صفحات ۱۸۷-۱۹۸
Hosted on Doprax cloud platform doprax.com
copyright © 2015-2023